За първи владетел, който обединява значителна част от Норвегия, традиционно се приема Харалд Прекраснокосия. Средновековните саги свързват управлението му с победата при Хафрсфиорд в края на IX век. Част от сведенията за този период са записани столетия по-късно, но Харалд остава важна фигура в разказа за възникването на норвежката държава.
През следващите векове властта често преминава между различни владетели и претенденти за трона. Особено място в норвежската история заема Олаф II Харалдсон. Той загива в битката при Стиклестад през 1030 г., а след смъртта си е канонизиран като Свети Олаф. Името му се свързва с утвърждаването на християнството и с укрепването на кралската власт.
Норвегия преживява тежки вътрешни конфликти през XII и XIII век. След гражданските войни държавата влиза в период на по-силна централна власт. При крал Хокон IV през XIII век норвежкото влияние достига до островни територии в Северния Атлантик, а кралството се превръща във важен фактор в Скандинавия.
В края на XIV век Норвегия, Дания и Швеция попадат под обща корона в Калмарската уния. Швеция напуска съюза през XVI век, но Норвегия остава свързана с Дания. В продължение на близо три века Копенхаген е политическият център на общата държава, а Норвегия няма самостоятелен кралски двор и собствена управляваща династия.
Наполеоновите войни променят този ред. С Килския договор от 1814 г. Дания отстъпва Норвегия на Швеция. Норвежците обаче свикват събрание в Ейдсвол и на 17 май 1814 г. приемат конституция. За крал е избран датският принц Кристиан Фредерик.
Швеция не признава това решение и след кратък военен конфликт Норвегия влиза в съюз със съседната държава. Тя запазва конституцията си, парламента и широка вътрешна автономия, докато външната политика и монархът са общи за двете страни.
Напрежението между Осло и Стокхолм се засилва през XIX век. Основният спор е за правото на Норвегия да има собствена консулска служба. На 7 юни 1905 г. Стортингът обявява края на съюза със Швеция.
След отделянето страната трябва да избере нов монарх. Норвежците се спират на датския принц Карл, втори син на бъдещия крал Фредерик VIII. Той приема предложението след референдум и избира името Хокон VII. Съпругата му принцеса Мод е дъщеря на британския крал Едуард VII. Така през 1905 г. започва династията, която управлява Норвегия и днес.
